并行(Parallel)节点在一般意义上是并行的执行其子节点,即“一边做A,一边做B”,如下图所示:

在选择或序列节点中,是顺序的一个接一个的执行其子节点,上一个子节点执行结束后,根据其状态是否执行接下来的子节点。而并行节点在逻辑上是“同时”并行的执行所有子节点(但实际也是从上往下依次执行),然后根据所有子节点的状态决定本身的状态。

注意:并行节点每帧都有可能执行所有的子树,大量使用的时候请注意其性能。

如何根据所有子节点的返回状态,来决定并行节点本身的状态呢?并行节点有几个重要属性可以配置,如下图所示:

parallelproperties

  • 失败条件:决定并行节点在什么条件下是失败的
  • 成功条件:决定并行节点在什么条件下是成功的
  • 子节点结束继续条件:子节点结束后是重新再循环执行,还是结束后不再执行
  • 退出行为:当并行节点的成功或失败条件满足并返回成功或失败后,是否需要终止掉其他还在运行的子节点
  • 当子节点执行状态既不满足失败条件,也不满足成功条件,且无Running状态子节点时,并行节点将直接返回Failure

在序列节点中,假设其子节点包括了条件节点和其他节点。那么,条件节点实际上是作为其他节点的前提条件,只有条件节点返回Success,下面的其他节点才会得到执行。

并行节点可以用来实现所谓的“上下文相关的前提条件”(context precondition),如下图所示:

并行节点配置条件节点和其他节点,并且失败条件是缺省的配置FAIL_ON_ONE,那么只有当条件节点成功的时候其他节点才被执行,从而条件节点事实上是其他节点的前提条件。

注意:作为前提条件的这种用法是不严谨的,当条件失败的时候,在并行节点返回失败之前,后续的其他节点会多执行一次。所以,请使用“前置”附件来实现这种前置条件的需求。

与序列节点+条件节点方式的不同之处在于,序列节点实现的前提条件只是“进入”其他节点的前提条件,一旦首次进入并开始执行其他节点后,就不再检查该前提条件了。而并行节点实现的前提条件是上下文相关的,不但首次进入并开始执行前需要检查,之后每次执行也都要检查。

具体的执行逻辑可以查看 behaviortree/nodes/composites/parallel.cpp

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