sequence

Sequence 节点是 BT 中传统的组合节点之一。 该节点以给定的顺序依次执行其子节点,直到所有子节点成功返回,该节点也返回成功。只要其中某个子节点失败,那么该节点也失败。

Sequence 实现了与(&&)的功能。我们知道表达式 R=A&&B&&C&&D 执行的时候首先执行 A,如果 A 是 false 则返回 false,如果 A 是 true 则执行 B,如果 B 是 false 则返回 false,否则如果 B 是 true 则执行 C,如果 C 是 false 则返回 false,否则如果 C 是 true 则执行 D,并且返回D 的值。

最一般的意义上, Sequence 节点实现了一个序列。 实际上, Sequence 节点不仅可以管理‘动作’子节点,也可以管理‘条件’子节点。 如上图的应用中, 如果1和2号节点是条件节点的话,这两个条件节点实际上用作进入下面其他节点的 precondition,只有这两个条件是 true,下面的其他节点才有可能执行。

此外, Sequence 上还可以添加‘中断条件’作为终止执行的条件。上图中红框所示就是可选的‘中断条件’。该‘中断条件’在每处理下一个子节点的时候被检查,当为true时,则不再继续,返回失败(Failure)。

具体的执行逻辑可以查看 behaviortree/nodes/composites/sequence.cpp

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