类似选择(Selector)节点,概率选择(SelectorProbability)节点也是从子节点中选择执行一个,但不像选择节点每次都是按照排列的先后顺序选择,概率选择节点每次选择的时候根据子节点的“概率权值”进行选择,权值越大,被选到的机会越大,权值为0,则其分支不会被执行,如下图所示:

selectorprobability

注意:选择节点是按照从上到下的顺序依次执行子节点,一直到第一个返回成功的那个子节点则返回成功,或者如果所有子节点都返回失败则返回失败。

而概率选择节点则是根据概率“直接”选择并执行某个子节点,无论其返回成功还是失败,概率选择节点也将返回同样的结果。如果该子节点返回失败,概率选择也返回失败,它不会像选择节点那样会继续执行接下来的子节点。

概率选择节点有随机数生成器可以配置,该随机数生成器是一个返回值为0.0到1.0之间的float类型的函数,如下图所示:

selectorprobability

该随机数生成器一般设为空即可,表示采用系统的缺省实现,也可以使用自己提供的函数。

概率选择节点的子节点只能是“权值”的子节点,在添加子节点时,该权值节点会被系统自动添加。所有权值子节点的相加之和不需要是100,执行时会进行归一化操作,子节点的概率是该子节点的权值/总和。

概率选择节点的选择算法是基于概率区间的,比如上图中的3个子节点的权值分别是20、30、50,归一化后的概率分别是0.2、0.3、0.5,那么对应的概率区间分别是[0.0, 0.2)、[0.2, 0.5)、[0.5, 1.0)。概率选择节点的随机数生成器随机产生一个[0.0, 1.0)之间的随机数,看这个随机数落在哪个区间,则执行第几个子节点。例如,随机数为0.45,落在第二个区间[0.2, 0.5),则选择执行第二个子节点。

具体的执行逻辑可以查看behaviortree/nodes/composites/selectorprobability.cpp

5 thoughts on “概率选择节点

  1. 如果所有分支权重都配置为0,表示所有分支都不会被执行。那么选择节点返回的状态是什么?

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